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IMU称为惯性测量单元，是测量物体三轴姿态角或角速率和加速度的装置 。通常 ， IMU由三个单轴加速度计和三个单轴陀螺仪组成 。加速度计在载体坐标系中检测物体在三个独立轴上的加速度信号，陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号 ， 在三维空上测量物体的角速度和加速度 ， 从而计算出物体的姿态 。它在航海中有非常重要的应用价值 。
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