相频怎么算!朋友你好！这里有一题开环幅相频率特性图，如图所示，帮忙看一下如何解题，要过程谢谢！

怎么在这幅图上看相角裕度和剪切频率？
图上面那一行已经给出了结果，即截止频率为0.21，相角裕度为88.6，
或者从图中的相频特性曲线也可以读出，看看教材中的定义应该就清楚了
bode图画法，怎么由幅频特性曲线画出相频特性曲线。
这是由典型相乘的形式的一递函数，可以它分离成三个典型环节的传递函数并化为标准形式，求出各环节的转折频率并标在ω轴上，由它的幅频特性曲线对应下去转折频率，绘出各环节的相频特性曲线，然后叠加得到总的相频特性曲线，典型环节的幅频相频特性曲线这都是要在脑海中留下印象的，网上也有资料可以查看。打字不易，不会再追
怎么通过频率特性图（幅频响应，相频响应）判断系统稳定性？
这个问题用斯特稳定判据来。由于闭环系复杂，奈氏判出了用开环频率特性(主要环相频特性)来研究闭环系统的稳定性。内容很多也很复杂，最后总结出来的实际判据可以表述为:若开环传递函数不稳定根的个数为P，则根据相频特性曲线(只要做ω从0→∞变化即可)逆时针包围(—1J0)点的圈数为P/2，则闭环系统是稳定的，否则是不稳定的。这个判据的关键点一是P的判断，二是相频特性的绘制(也可通过实验获取)，三是判据内容的应用。该判据还可以延伸到对数判据或正负穿越的判定，希望你能举一反三，更好的掌握这部分内容。

朋友你好！这里有一题开环幅相频率特性图，如图所示，帮忙看一下如何解题，要过程谢谢！
此图绕是180°，w从0到无穷，矢量绕原点旋转180°
但是此题应该是绕（-1，j0）点的圈数吧
半平面闭环极点个数是P-2N，P为开环极点右半平面个数，N=(N- N-)
N 是和N-是开环Nyquist曲线在单位圆外负实轴上穿越的次数
此题应该是0
在matlab中怎么编程得到幅频特性和相频特性的图
调用bode函数就可以得到
例如：
>> s=tf('s');
>> G=(s 8)/(s*(s^2 0.2*s 4)*(s 1)*(s 3));
>> bode(G)
就可以得到这两个图
自动控制原理，图里的幅频和相频特性是怎么算出来的，解释一下谢谢..
难