白兵机器人app怎么下载迈步机器人融资 _经验分享

步行训练常用方法
步行训练方法：
一、定义患者自身或利用不同步行辅助装置进行步行能力的练习。
二、适应证与禁忌证
（1）适应证：中枢性瘫痪者，如偏瘫、截瘫、小脑疾患、脑瘫等；运动系统病损影响行走的患并销谨者，如截肢后安装假肢、髋关节置换术后等。
（2）禁忌证：站立平衡功能严重障碍；下肢骨折未愈合；各种原因所致的关节不稳。
三、设备与用具平行杠、手杖、拐杖、助行车、助行架、减重步行装置、步行机器人及轮椅等。
【白兵机器人app怎么下载迈步机器人融资】四、操作方法与步骤
（1）平行杠、助行器步行训练：用于初期的步行训练，适用于下肢无力但无瘫痪、一侧偏瘫或截肢患者；对于行动迟缓的老年人或有平衡问题的患者，助行器可作为长期步行辅助具。具体操作方法：可在平行杠内完成系列步行训练；持助行器行走的方法为：用双手分别握住助行器两侧的扶手，提起助行器使之向前移动 20-30cm 后，迈出患侧下肢，再移动健侧下肢跟进，如此反复前进。
（2）双拐步行训练，包括：
1）交替拖地步：将左拐向前方伸出，再伸右拐，双足同时拖地向前移动至拐脚附近。
2）同时拖地步：双拐同时向前方伸出，两脚拖地移动至拐脚附近。
3）摆至步：双拐同时向前方伸出，患者身体重心前移，利用上肢支撑力使双足离地，下肢同时摆动，双足在拐脚附近着地。此种步行方式适用于双下肢完全瘫痪而无法交替移动的患者。移动速度较快，可减少腰部及髋部用力。
4）摆过步：双侧拐同时向前方伸出，患者支撑把手，使身体重心前移，利用上肢支撑力使双足离地，下肢向前摆动，双足在拐杖着地点前方的位置着斗败地。
训练时注意防止膝关节屈曲，躯干前屈而跌倒。适用于双下肢完全瘫痪，上肢肌力强壮的患者。是拄拐步行中最快速的移动方式。
5）四点步：步行时每次仅移动一个点，一直保持四个点在地面，即左拐→右足→右拐→左足，如此反复进行。适用于骨盆上提肌肌力较好的双下肢运动障碍者以及老人或下肢无力者。是一种稳定性好、安全而缓慢的步行方式。
6）两点步行：一侧拐杖与对侧足同时伸出为第一着地点，然绝基后另一侧拐杖与相对的另一侧足再向前伸出作为第二着地点。此步行方式适用于一侧下肢疼痛需要借助拐杖减轻其负重，以减少疼痛的刺激；或是在掌握四点步行后练习。
与正常步态基本接近、步行速度较快。
7）三点步行：患侧下肢和双拐同时伸出，双拐先着地，健侧待三个点支撑后再向前迈出。适用于一侧下肢功能正常，能够负重，另一侧不能负重的患者，如一侧下肢骨折，小儿麻痹后一侧下肢麻痹等患者。是一种快速移动、稳定性良好的步态。
（3）手杖步行训练，包括：
1）手杖三点步行：患者使用手杖时先伸出手杖，再迈患侧足，最后迈健侧足。适用于下肢运动障碍的患者，大部分偏瘫患者习惯采用此步态。根据患者的基本情况，练习时按健侧足迈步的大小，又可分为后型，并列型和前型三种。
2）手杖二点步行：手杖和患足同时伸出并支撑体重，再迈出健足。手杖与患足为一点，健侧足为一点，交替支撑体重。此种步行速度快，因此，当患者具有一定的平衡功能或是较好地掌握三点步行后，可进行两点步行训练。
（4）轮椅训练见作业治疗章节（第二章第三节：轮椅选择与使用技术）。
五、注意事项
（1）步行训练时应注意患者的血压变化。
（2）行走训练时，要提供安全、无障碍的环境；衣着长度不可及地，以防绊倒；穿着合适的鞋及袜，鞋带须系牢，不宜赤足练习行走，严防摔倒。
（3）选择适当的行走辅助具和行走步态，选择高度和长度适合的助行架、拐杖或手杖。
（4）如使用拐杖，要避免腋下直接受压，以防臂丛神经损伤。

机器人足球
这是个多智能体协同问题，相当复杂，如果你一个人能做出这么个系统就是大牛了，至少博士毕业。里面涉及了人工智能的一些高级主题，至少是一个多智能体系统，而且在分布式的编程环境下实现高实时性的识别、规划、推理，这些都是难题。
不知道lz要完成怎么样的层次，如果是本科的话，能完成两个机器人相互传球就只能能毕设得优了。本科以上的话你还是花钱雇人解决问题吧
可以去网上搜索多智能体多机器人这些关键字了解下背景
实现的话可以搜索分布式系统，这个也有比较好的教材
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白兵机器人的开关在他背后的腰部的桶装背包上，按一下他会开始自检，摇头晃脑的，左右手也会摆动，用左右两只脚单脚迈步，并且很电影腔的报上自己的编号。
电影中的“钢铁侠”走了，现实中的“钢铁侠”来了

文|佘凯文
来源|智能相对论（aixdlun）
在《复联4》中，陪伴我们多年的钢铁侠，托尼.史塔克还是在不舍中离我们而去（不.是.剧.透），钢铁侠这一形象，曾拯救漫威于将倾，他同样也是很多人打开科幻世界大门的领路人。
多少人，特别是男孩，在当初看完钢铁侠后会幻想什么时候自己也能拥有这么一套机甲，时至今日这个梦想离我们越来越近。
外骨骼设备已在多领域落地
钢铁侠的战甲其实就是一套外骨骼穿戴式设备，也可以称为穿戴式机器人，这类设备对于技术要求很高，需要集人工智能、传感、移动控制、信息、能源、驱动系统等等于一体。
外骨骼机器人能够为穿戴着提供动力，其应用范围十分广泛，国内外已经出现很多较为成熟的产品。
在实际落地中，外骨骼设备主要分布在两个方向，一是增幅型、一是辅助型，前者主要运用在军事及工业领域，后者则在医疗领域较为常见。
外骨骼机器人的概念最早是来源于军事领域，2000年左右，美国军方产生了培育超级士兵的想法，“外骨骼机器人”在此时被提出。
美国军方期望通过这类外骨骼穿戴式设备来提高士兵们的单兵能力，由外部机械进行增幅，使其在速度、弹跳、力量等方面获得提升。
目前比较有名的军事外骨骼机器人有美国雷神公司的XOS以及洛克希德马丁公司的人类外骨骼负重系统。
近几年，国内对于军事外骨骼机器人的重视程度也越来也高，例如中国兵器集团、中国航天工业集团、中国科学院自动化研究所等单位都在进行这方面技术的研发。
像在电影《流浪地球》中，外骨骼设备也多次出镜，例如配备加特林铅蠢的机型手臂，还有最后齐心协力推动“顶针”所使用的增幅手套，都属于外骨骼设备。
在军事领域外，目前外骨骼设备运用最多的当属医疗康复领域。在该领域外骨骼设备主要是用在残障人士及老年人身上，在拥有外骨骼机器人后，可以帮助恢复行走能力，或者直接赋予重新站立行走的能力。
在这方面比较著名的有美国EksoEkso Bionics公司，早在2012年，其设备就已经开始像医院和康复中心提供。
国内方面，近几年也涌入了一大波公司，包括傅利叶智能、尖叫科技、大艾、迈步、程天科技等等。
这些公司相比国外大型公司起步较晚，但目前都已经拿到市场融资，说明市闭咐场对于外骨骼机器人的前景十分认可。
大艾旗下的外骨骼机器人，于2018年6月成为中国首个通过CFDA认证的下肢外骨骼机器人。
特别在国内市场，据国家邮政局发布的数据显示，2018年我国快递业务量达到507.1亿件，外骨骼设备对于相关从业人员而言变得十分必要。
京东在2017年就为旗下员工配备了外骨骼机器人，虽然京东早已开始部署无人仓储系统，但仍需要人工来协助机器工作。员工每天弯腰几千上万次分拣快递，长此以往，铁打的身体也受不了。
京东的外骨骼机器人运用了压力传感器、陀螺仪、无线传导等技术和仪器，凭借动力学原，帮助工人减轻负重，减少身体损伤，并大幅度提升效率。借助外骨骼设备的动力系统，即便是女性员工也能轻松搬运15KG的货物。
除了以上领域，外骨骼机器人还在救灾、抢险等场景得到广泛运用。
你与“钢铁侠”之间只差450000刀
如果说上面那些设备看起来与“钢铁侠”还有差距，那么接下来这套你应该会满意。
英国的一家公司Gravity Industries研发了一套“飞行装甲”Jet Suit，穿上它你便可以像钢铁侠一样，感受飞行的乐趣。

这套设备带有6 个迷你飞行引擎，各重22公斤，分别装上4 个于双手臂以及两个于小腿或背上，使用锂电池启动，之后通过燃烧燃料的方式持续提供动力，穿戴着通过改变身体方向来控制飞行。
在飞行高度及速度方面，Jet Suit一定超过了你的预期，其最高飞行高度可达将近4000米，而最快时速接近89公里每小时。
2017年，Jet Suit还创造了身体控制喷气发动机动力套装中速度最快的吉尼斯世界纪录，并且还入选《时代》杂志，2018年度代“年度最佳发明榜单” 。
这套设备的研发，其主要目的是为了让人类重轿激纯新思考未来飞行的模式，但目前而言技术还远远无法满足实际需求，在启动后每分钟会消耗4公升的燃料，飞行时间最多持续9分钟。
好消息是，Jet Suit已经在英国的Selfridge百货公司进行出售，其售价为45万刀（约300多万人民币），并且全球限量9套。
目前，Gravity Industries正打算推出一个世界级重力竞赛系列，各家凭借自己的飞行装备进行角逐，已经在与可能的主办城市、媒体单位和赞助商就赛事具体运行进行讨论，最快可能会在今年年底。
说起来，这套设备其实并没有太多实际功能，只能用来娱乐，虽然全球限量9套，但我想应该还没卖完，钱多任性的朋友们，不妨可以考虑入手一套，毕竟300万在北上广的市中心也只够买个厕所，但有了它你可能就是下一个“钢铁侠” 。
外骨骼机器人在国内的商业化还有难题
虽然强大的功能性和庞大的市场需求，让外骨骼机器人已经踏上了商业化的进程，但结果并不如想象中美好。以医疗康复外骨骼设备为例，三个方面的问题不解决，市场将无法达到期望的高度。
首先，价格问题是外骨骼机器人大规模普及性应用的最大绊脚石。受硬件技术影响，目前国内大部分外骨骼机器人公司还无法实现大规模量产，这导致了产品价格高居不下。
大体上一台普通国产医疗外骨骼机器人的售价大概在20-50万左右，虽然相比美国、日本的进口产品动辄100万，甚至200万一套的价格要低出很多，但这依然不是普通民众可以接受的价格。
2016年，尖叫科技 CTO李牧然表示“我们希望三年内能达到一台大家电的价格。”现在3年过去了，但产品价格基本没有什么变动。
在价格不变的情况下，将设备纳入医保范畴，或许可以解决用户“用不起”的难题，但显然这不是一时半会能够实现的，所以产品价格无法下调，其商业化进程注定艰难。
其次，技术问题理所当然也会成为拦路虎。虽然目前外骨骼机器人在医疗康复领域的应用相对成熟，但由于国内行业起步较晚，在技术方面一度被美、日等国垄断，并且在上游核心零部件方面也严重依赖国外。
另一大技术难题体现在续航方面，目前外骨骼机器人还是以蓄电池供电，续航能力上还远远达不到24小时的使用要求，使用者的活动范围受到电池的容量和效率极大的限制。如何提高能源容量或改变现有充电方式，来扩大使用者活动范围及效率成为了关键问题。
最后，外骨骼机器人作为一种贴身设备，被视为人类身体的外延，那么其舒适性也非常重要。虽然穿戴式外骨骼设备的研究已经比较成熟，但对于民用舒适性还没有足够重视。
对于外骨骼机器人而言，其在人机工程学这一与使用者密切相关的领域投入得还稍显不足。
目前大多数医疗康复外骨骼设备都是采用的捆绑穿戴，而这种穿戴方式会给人带来压迫感，十分不舒服。在热湿舒适性和触觉舒适性方面，其标准也还需要提高。
因此，这三个决定性问题无法得到解决，外骨骼机器人商业化发展就难入正轨。只有当解决这些现实问题，外骨骼机器人才能在广阔的市场中，取得高速且持久的发展。

请问各位大侠：四条腿机器人基本原理是什么？
http://blog.163.com/pvc_robot/blog/static/175276432201162522446764/
利用“摆动曲柄滑块机构”原理，把减速电机的旋转运动转换为驱动腿迈步的往复摆动运动，再碰芹利用简单连杆结构控制四条腿模拟动物的步笑哗毕态规芦档律进行爬行运动。
大厂为何纷纷开始制造机器狗大厂为何纷纷开始制造机器狗
大厂为何纷纷开始制造机器狗,国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了，在努力通向 90 分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐。波士顿动力让四足机器人脱离了「军工」范畴，大厂为何纷纷开始制造机器狗.
大厂为何纷纷开始制造机器狗1
1995 年，日本 NHK 将电视剧《三国演义》引进本国，引发收视高潮。和国人热爱忠肝义胆的「关帝爷」不同，日本观众最喜欢的是「多智而近妖」的诸葛亮。如果说战群儒、借东风还是政治智慧，六出祁山用古代机器人「木牛流马」运输军资，确是极致的魔幻时刻。
二十五年后的春节联欢晚会上，几十只戴着牛头装饰的宇树科技「机器狗」走上舞台，给大家拜年，第一次让普罗大众认识了这些憨态可掬的「四脚兽」。
今年 8 月，小米新品发布会上，公司创始人雷军曝光了团队智能军团的新成员 CyberDog「铁蛋」，一只灰色的机器狗，而 9999 元的价格，也让人们意识到，这些看起来像是实验室里的产品，就要像普通宠物狗一样，走进人们的生活。
小米铁蛋
什么样的原因，让四足机器人在短短几年内就从数十万的实验室明星，变成四位数的数字玩具？而除了翻跟头和在舞台上卖萌，四足机器人又有怎样的使用场景？
机器狗从哪来
上世纪 60 年代，世界仍处于冷战铁幕之中时，美国通用电气公司设计师 Mosher 在机动系统实验室设计了一辆名为 Walking Truck 的机器马，驾驶者可以通过人工操作指令杆来控制机器的液压驱动系统，实现该机器马抬腿、迈步以及跨越障碍等动作。
这匹「机器马」被认为是第一台真正意义上的现代四足机器人。
二十一年后，麻省理工学院（MIT）的 Marc Raibert 于 1986 年开发出第一台能实现动态稳定的四足机器人，并于 1992 年成立了公司，这就是后来震惊业界的波士顿动力 Boston Dynamics 。在被谷歌收至麾下之前，支持波士顿动力的是它唯一的客户——美国军方。
2016 年 6 月，波士顿动力发布一条机器狗的运动视频，仅有 25 公斤的 Spot Mini 外形更加小巧，增添了机械臂的它可以灵敏操控物体，该视频迅速传遍全网，堪比 AlphaGo 以一己之力掀起 AI 狂潮。波士顿动力的机器狗视频，也让人们意识到，这些之前傻大黑粗的「军工」用品，同样可以做得比较「迷你」，机动灵活。
波士顿动力Spotmini
也正是在 2016 年左右，宇树 Unitree、云深处等国内团队也选择四足机器人作为创业方向。不过，当时他们可能没有意识到，五年后的现在，四足机器人会成为新风口。
尽管波士顿动力让机器狗成为 YouTube 网红，但是真正推动四足机器人生态发展的，其实是孵化出波士顿动力的 MIT 。
2018 年 9 月，MIT Biomimetic Robotics Lab 成员 Benjamin Katz 在他的硕士论文中，开源了 MIT Cheetah Mini 电机驱动器，连接 12 个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件。一个月后，Katz 又开源了在 Cheetah Mini 上运行的所有代码。至此，MIT Cheetah Mini 所有软件、硬件开源。
除了 MIT 开源的 Mini Cheetah，机器人领域还有另一个关键的开源项目——ROS（机器人操作系统）。该项目由斯坦福大学人工智能实验室孵化，主要功能是使机器人软件的开发实现模块化，不再需要重新设计框架，而且支持 C++、Python、LISP 等多种语言。
硬件组模和控制系统的开发一直是「机器狗」研发过程中最核心的难点，国外的开源提供了更为完整的技术和解决方案，进入四足机器狗领域的门槛大大降低了。
宇树科技创始人王兴兴告诉极客公园：「原本的入门门槛比较高，现在相当于是上手做一个东西出来的门槛变低了。」
当然，即便硬件和软件系统已经开源，但是要做出好的产品，依然要看团队的能力。
「机器狗研发的主要难度在于对腿部动作的控制，如何感知外界环境后寻找落足点，让机器狗的步态更为流畅、稳定」，从事足式机器人研究的博士生纵怀志在个人公众号「四足驿站」中这样总结国内外机器狗的研发现状。他向极客公园介绍到：「机器狗控制算法框架难以精确建模，其中涉及了大量的数学公式和未知变量，因此研发过程中需要大量时间和数据的积累。」
「国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了，原本 60 分的机器狗现在可能达到 80 分了，但是要想继续达到 90 分，还是要看自主研发能力的提升，这是一个系统工程。」
在努力通向 90 分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐。
蔚蓝智能科技公司曾公布关于电机、机器腿、快充等方面的专利技术，宇树推出的`全球首款消费级机器狗核心传感器、电机及减速器等核心零部件均为自主研发。
「目前，我们的迭代速度其实比国外要快，宇树过去五年几乎每一两年都会有新的产品出来。」王兴兴说道。
宇树科技Unitree Robotics
消费者何时能「领狗」回家？
波士顿动力让四足机器人脱离了「军工」范畴，但是机器狗们接下来的前路仍不明晰。专业人士认为，目前的机器狗行业很像十年前的无人机行业——学术界有了成型的控制理论，工业界也有了一定的案例，但如何商用还无人知晓。
作为领头羊的波士顿动力，虽然机器人表现超群，但也没有找到合适的应用场景，目前仅有探测、安防等 B 端领域有所尝试。同时，由于投入巨大但是回报不足，波士顿动力先后被谷歌转手给软银，后又被卖给现代集团。
在国内，小米「铁蛋」的 9999 元定价，已经将动辄数万美元的四足机器人定价打到「骨折」；宇树科技也已经推出面向 C 端的万元左右的产品。和前途未明的 B 端相比，C 端消费电子的定位，显然更加「性感」，这也催生了近年来风投机构对于四足机器人公司的投资热潮。
不过，虽然价格下来了，但机器狗距离真正进入普通消费者家中，可能还有很长时间。
首先是安全问题，小米的工程师认为「目前机器狗的重量、奔跑速度设置太快的话，很容易造成安全上的问题。」
为了避免出现机器狗在全速前进时撞到人的情况，小米的「铁蛋」有一个「卧倒」功能，即在危急关头，机器狗可以迅速断电，立即趴下。
其次是随着「机器狗」曝光的增多，消费者们对于这个新兴产品的预期也在不断提升。当仅仅是「好玩」「有趣」无法再吸引人们的目光时，对于四足机器人的情感需求将进一步展现，而这也将对四足机器人的 AI 交互能力提出更高的挑战。
目前阶段，「铁蛋」结合了小米「小爱同学」的 AI 能力，可以被看成是一个「行走的智能音箱」，用户能够通过语音来控制机器狗的动作，同时控制灯、电视等物联网设备。
机器狗背后的「野心」
虽然目前四足机器人真正落地 C 端还有难度，但不妨碍像小米、小鹏汽车、腾讯这样的公司纷纷入局，因为巨头看重的是机器人背后更广阔的智能市场。
不久前的特斯拉 AI 日上，由人扮演的「欢脱」的 Tesla Bot 看起来像是狂人马斯克开的一个玩笑，但事实上机器人或许是智能汽车领域的下一个「圣杯」。
小鹏「机器马」
机器人开发与自动驾驶技术之间确实有很多相似之处。两者都是电池供能、电机驱动、软件赋能，车企在视觉感知、激光雷达方面需要的感知决策能力在机器人身上同样需要，机器人未来发展所必需的人机交互能力。
小米集团智能办公事业部总经理透露「铁蛋」项目的初衷是「从长远来看，我们是想为未来的智能制造、还有汽车储备人才，积累一些基本的技术和算法。」
不过，虽然四足机器人看起来比智能汽车要小很多，但其实它所需要具备的技术，要比现在仍在进化的自动驾驶技术更难。因为自动驾驶所处的公路环境，依然有比较严格的交通规则可以作为训练依据。而一只机器狗如果进入家庭和小区，它所要面对的环境，要比智能汽车的公路环境复杂很多，毕竟在家庭环境中，人们走路不用打转向灯，也不会有交通标识来提示机器狗。
从这方面来看，现在的四足机器人，可能很难驾驭较为复杂的环境，距离真正进入家庭还有一段距离。
但是，当下的四足机器人作为一个机器人平台，仍然有机会找到其应用空间。
2018 年，在亚马逊组织的 MARS 大会上，贝佐斯和波士顿动力机器狗的合影，就让人们意识到，四足机器人是一个非常酷的玩具。而当国内机器狗的价格做到万元级别时，能耍酷「溜狗」的就不仅是世界首富了。
如果是相对简单的环境中，四足机器人也可能成为一个很好的陪伴或者伴随机器人。例如宇树科技的机器狗可以跟着用户一起跑步，甚至帮主人「驮」着饮料；「铁蛋」则能发挥智能音箱的作用，给主人提供有用的信息，这都是目前四足机器人能够胜任的场景。
大厂为何纷纷开始制造机器狗2
9月17日，在2021 世界计算大会“计算创新与数字赋能”专题展上，两只“机器狗”和两只“机器牛”的表演吸引了不少参会者的关注，它们能跳舞、空翻、打滚，不仅形态可爱，还具有安保、科研教育、二次开发、陪伴看护等多种功能，成了现场的“明星” 。
四足机器人“犇犇”像牛，身着中国风的外衣，喜庆十足。它曾在牛年春晚表演过舞蹈，是家喻户晓的“明星” 。另外两台四足机器人的外形则像机械狗，别看它遇到小观众就迈起小碎步卖萌，其实它不仅能上楼下坡，还背着摄像头和雷达传感器，能帮助人类在危险的场所进行巡检。
据现场工作人员介绍，这款四足机器人内部有电机、减速器、控制器、传感器等部件，自主研发的技术使其具备小巧灵活、爆发力强等特点。每个机器人重量有10公斤，成年人可以轻易提起，但放下后它的奔跑速度可达到3.3米每秒，同时因搭载多个传感器，四足机器人被赋予了无限可能，比如自动跟随等功能都能轻易完成。
作为一个搭载高性能实时主控系统、力控伺服驱动器、全动力学优化算法、激光雷达定位导航算法等硬核技术的机器人，“犇犇”远不止会卖萌，它的“大脑”也越来越聪明。
比如，搭载了雷达测距及图传功能后，它能主动躲避障碍，并自主跟随前方目标，还能跑步搬东西。现场一位女孩打趣道：“要是带它出门逛街，男朋友也省了。”
采访人员了解到，根据应用场景装上“最强大脑”的四足机器人，即可拥有“眼观六路，随机应变”的超强本领，在危险搜救、医疗救援、家庭陪护等领域拥有广阔商用前景。
在2021 世界计算大会上，通过算力赋能的智慧汽车、视频AI等多款黑科技产品都在专题展上亮相。如今，“计算”已渗入我们的生活，无人驾驶、AI智能、智能家居、智能医疗……这些通过“计算”而实现的“黑科技”正介入生活的方方面面。全媒体采访人员吴鑫矾
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