两步 。
2000年11月29日，我国独立研制的第一台具有人类外观特征、可以模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人，在长沙国防科技大学首次亮相 。
类人型机器人问世，标志着我国机器人技术已跻身国际先进行列 。这台定名为“先行者”的类人型机器人，高1、4米，重20公斤，不但具有类人一样的头部、眼睛、脖颈、身躯、双臂与两足，而且具备了一定的语言功能 。
与国防科技大学1990年研制的我国首台两足步行机器人相比 ， 这台类人型机器人实现了多项关键性技术的突破：
【我国第一台人形机器人每秒走几步】从只能平地静态步行，到快速自如的动态行走；从只能在已知环境中行走，到可在小偏差、不确定的环境中行走；行走频率也由每6秒1步，提高到每秒2步 。

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