华科在线｜专访天坛医院刘焕光：国内率先应用微型神外机器人的体会可兼顾精度与便捷性

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本期要点摘录-北京天坛医院功能神经外科刘焕光博士：
天坛神外在国内率先将Q300微型手术机器人应用到临床，目前已经完成6例手术，分别是立体定向活检手术和Ommaya管置入术。
在我们的初期应用中发现，微型机器人精度是完全可以满足高血压脑出血的血肿穿刺等手术要求的。
微型机器人可以做到实时导航，在头部位移的情况下实时校正，这比传统的大型手术机器人更先进。
微型机器人临床应用视频
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专家访谈
神外前沿：天坛神外在国内率先将Q300微型手术机器人应用到临床，目前已经完成了几例辅助手术？
刘焕光：现在微型机器人已经在我们这里进行临床应用了，初步做了6例病人，其中1例是立体定向活检手术，是同一路径，双靶点取材，我们测定了骨窗入颅点的误差是0.28毫米，低于0.5毫米，可以说精度非常高了。
另外5例是Ommaya囊管脑室穿刺术， Ommaya管置入术本身对精度要求相对低些，但精度也基本上达到了2毫米左右。这5例中有4例在2毫米以内， 1例不到2.5毫米，可以说精度可以满足我们术中的要求。
神外前沿：初步的应用经验有哪些，微型机器人相对于大机器人有哪些优势？
刘焕光：总体来说， Q300微型机器人不仅能做立体定向，本身也集成了神经导航系统，整个系统的精度在神经外科已经得到了初步的证实，比如说微型机器人的精度在囊肿/脓肿或血肿穿刺抽吸，立体定向活检等手术的应用，基本上可以达到我们的要求。
其次，微型机器人不像神经外科手术机器人有相对比较大的身躯，其移动更加便携，可以应用的场景可能会更多，包括应用到急诊室、ICU ，甚至我们在病房的床旁都可以做急诊手术。
在我们初期的应用中，我们觉得，微型机器人精度2毫米以内是完全可以满足高血压脑出血的血肿穿刺手术。
神外前沿：微型机器人的注册方式有什么特色，这6例手术如何注册的？
刘焕光：微型机器人注册可以用头皮Marker、骨性Marker ，当然也可以用面部激光扫描的注册方式，多种注册方式都可以兼容，而且注册速度比较快。
这6例手术我全部应用面部激光扫描的注册方式，因为不需要额外的进行体表Mark标注，不需要贴Marker ，也不需要上骨钉Marker ，也不需要加扫CT ，所以说可以减轻术前准备的负担，减少患者的创伤。
神外前沿：在穿刺类手术中，应用微型机器人相比神经导航的异同？
刘焕光：微型机器人适配于导航系统，它本身是在导航系统下进一步优化的穿刺应用工具。传统在导航下的穿刺手术，术中需要反复的手动调整，而微型机器人只需要放在大致位置上，它就可以做到自动化的置位，而且对手术路径、规划路径、安全路径等执行力上，比传统的导航工具先进。
神外前沿：在自动化置位之前，如何手动把微型机器人放到大致的位置上？
刘焕光：导航操作界面上有一个范围——“绿区” ，我们只需要把微型机器人放置到“绿区”内，微型机器人就可以自动置位到规划路径上，机器人自动微调的范围大概是40×40毫米。
神外前沿：微型机器人的稳定性，与大机器人对比如何？
刘焕光：微型机器人的稳定性，我们可以看到在力的承重上肯定是略微逊色于大机器人的机械臂，但是在我们术中穿刺操作上，因为它对力的承重要求并不是很高，我们做一些轻柔的操作是完全可以满足术中需要的。

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