睿心医疗血管介入手术机器人完成临床注册动物实验，稳步迈向临床( 二 )

】据介绍，睿心医疗血管介入手术机器人的应用场景主要包括在心血管介入手术、外周介入手术及神经介入手术中，执行包含心脏支架手术、冠状动脉球囊血管成形术、血栓清除术、动脉瘤介入栓塞术等多种术式。
目前，心血管介入手术年手术量已超百万例，并仍然保持高速增长，研究表明2030年中国的PCI手术量将达到250万到300万例。外周介入手术及神经介入手术也在相关企业的推广下，渗透率加速提升，尤其是中国的神经介入手术，近年来保持着30%的速度增长，给医院的导管室带来越来越大的压力和挑战。
迅猛增长的血管介入手术量为手术机器人解决目前急需解决的临床痛点提供了契机。
对于辐射及超重防辐射服问题，睿心医疗设计了完全自主产权的主从式结构。与传统手术不同，术者无需站在手术台旁，而是在手术室外操作主端，控制手术台旁的从端执行手术，从而避免了辐射等问题。通过主端的控制杆，医生能够操控导引导丝、球囊/支架导管和导引导管三种器械。从端是模仿人手设计的精密机械结构，能够如人手一般灵活地完成多种动作。

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“通过血管介入手术机器人，医生能够完成一台完整的血管介入手术，包括导引导丝的推进和旋转、导引导管的调整、球囊的扩张、支架的放置等一系列操作。 ”

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从主端支架的控制
临床医生操作手术讲究“手感” 。导管导丝等器械在正常血管段与病变处的受力不同，有经验的术者往往能够根据精确的力反馈顺利完成手术。因此，血管介入手术机器人也需要精确的力反馈系统。

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从端球囊的释放
对此，睿心医疗与中国科学院深圳先进技术研究院达成合作，研发“双向力反馈技术” 。通过双向力反馈技术，操控主端的医生将通过从端机械臂的测力设备感知导丝等器械的受力情况，提升操作手感，并更精准地操控血管介入手术机器人。
除了双向力反馈技术，睿心医疗还基于先进的图像算法，研发手术实时导航技术，从而为医生提供视觉反馈。力反馈+视觉反馈，将成为高效手术的利器。

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主端导丝的控制
对于手术精准性问题，相比人手操作，血管介入手术机器人本身就是“精准”的代名词。例如，将导丝前移1mm ，人手只能凭借术者的经验，血管介入手术机器人则可以精确前移1mm 。同时，血管介入手术机器人不会存在手抖、震颤等情况，避免了导丝等器械由于抖动、位移引发的刺破血管等问题。

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从主端控制支架导管
对于学习曲线较长问题，睿心医疗凭借其在智能算法及医学影像上的优势，将“形态学+功能学”的智能诊断、术前手术规划、术中实时影像导航对照等智能化功能与血管介入手术机器人结合，帮助医生寻找病变位置，计算支架等治疗器械的实时位置，辅助导丝、导管等器械的推进，从而大幅缩短培训周期。
事实上，这一策略与市场上血管介入手术机器人有根本性的区别。手术的实施很重要，手术的决策更重要。高明的术者不仅仅是有灵活的手，更有精准读图的眼睛和经验丰富的大脑。目前，在研的大多数血管介入手术机器人虽然均能够帮助术者提升“手”的能力，对于术者的“眼”和“脑”却帮助有限。